Selbsteinstellende, Modellgestützte Regelung Eines Industrieroboters

1 Einleitung.- 2 Problemstellung.- 3 Dynamisches Modell des Arms.- 3.1 Vorüberlegungen.- 3.2 Notation.- 3.3 Kinematische Grundlagen.- 3.4 Kinetische Grundlagen.- 3.5 Rekursive Formulierung der Bewegungsgleichungen.- 3.6 Formulierung über die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art.- 3.7 Dynamisches Modell des Manutecr3.- 4 Direkte Identifikation eines nichtlinearen Modells.- 4.1 Prinzip.- 4.2 Diskussion.- 4.3 Schlußfolgerungen für den praktischen Einsatz.- 4.4 Experimentelle Ergebnisse.- 4.5 Zusammenfassung.- 5 Indirekte Identifikation eines nichtlinearen Modells.- 5.1 Gravitationskoeffizienten.- 5.2 Trägheitsmomente.- 5.3 Koppelträgheitsmomente.- 5.4 Coriolis- und Zentrifugalkoeffizienten.- 5.5 Reduktion auf konstante Basis-Parameter.- 5.6 Experimentelle Ergebnisse.- 5.7 Reibungskennlinien.- 5.8 Zusammenfassung.- 6 Bestimmung elastischer Modelle.- 6.1 Messung der Steifigkeiten durch statische Belastung.- 6.2 Identifikation elastischer Modelle aus Testbewegungen.- 6.3 Zusammenfassung.- 7 Modellgestützte Regelung.- 7.1 Regelung des starr angenommenen Arms.- 7.2 Versuchsaufbau.- 7.3 Experimentelle Ergebnisse.- 7.4 Zusammenfassung.- 8 Zusammenfassung.