Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme

/ Contents.- System und Dessen Grundlagen / System and Its Fundamentals.- Ziele und Ergebnisse des Projektes ,,Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme" (Aims and Results of the Project "Very advanced Industrial Robots").- Steuerung und Regelung / Control.- Einsatz regelungstechnischer Verfahren für typische Roboteranwendungen (Introduction of closed-loop control techniques for typical robot applications).- Regelungsalgorithmen für Industrieroboter -- eine Ubersicht (Control Algorithms for Industrial Robots).- Fortgeschrittene Gerätestruktur und Programmierung von Robotersteuerungen und -regelungen (Advanced Hardware and Software of Robot Control Systems).- Verfahren zur Steigerung der Zuverlässigkeit und Sicherheit von Industrierobotern (Methods to Improve the Reliability and Safety of Industrial Robots).- Bildschirmorientierte Programmierung von Industrierobotern (Video screen aided programming of industrial robots).- Sensoren / Sensors.- Leistungsfähigkeit und Grenzen optischer Verfahren zur externen Positionsvermessung von Handhabungssystemen (Optical methods far external position-measurement of industrial robots).- Externe 3D-Messung an Industrierobotern durch Laser-Triangulation (External 3D-Position Measurement of Industrial Robots by Laser-Triangulation.- Arbeitsraumüberwachung beim Industrieroboter durch automatische Bildverarbeitung (Image processing for surveillance of industrial robot workrooms).- Erweiterung der Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern durch Sensoren und taktile Greifer/Sensorsystme (Increasing the Possibilities for the Applications of Industrial Robots with Sensors and Tactile Gripper/Sensor Systems).- Anwendungen / Application.- Aufgabenspezifische Probleme und Lösungen beim Einsatz eines Industrieroboters zum Bearbeitenkomplexer Gußstahl-Oberflächen (Problems and solutions by the use of a Robot as a machine-tool).- Anwendungs- und steuerungsangepaßtes Einlernen, Abspeichern und Berechnen von Fräs bahnen (Teaching Recording and Computing of Cutting Trajectories Adapted for Specific Applications and Control Systems).