Genauigkeitsuntersuchung von binokularen Normalenvektoren für die Umfeldwahrnehmung

In der vorliegenden Arbeit wird eine Genauigkeitsuntersuchung von Normalenvektoren aus binokularen Kamerasystemen vorgestellt, die eine Modellierung der Orientierungsunsicherheit der Normalenvektoren aus wenigen Parametern ermöglicht. Die Ergebnisse der Genauigkeitsuntersuchung werden verwendet, um zwei Methoden zur Umfelderfassung aus Orientierungsinformationen auszulegen: eine Freibereichsschätzung für Fahrzeuge sowie eine Treppendetektion für Menschen mit eingeschränkter Sehfähigkeit. The presented work introduces an accuracy analysis of normal vectors from binocular camera systems, which allows to model the surface orientation uncertainties by considering few parameters. The results of the accuracy analysis are used to design two methods for environment perception: a free space estimation for vehicles as well as the staircase detection for visually impaired persons.